Stichpunkte

Allgemein
	Sensoren und LEGO Technik Teile (Zahnräder
	LEGO Mindstorms ist der Name einer Produktserie der LEGO Company
	Pneumatik Teile usw.) enthält
	um Roboter und andere autonome und interaktive Systeme zu konstruieren und programmieren
	Lochbalken
	die einen programmierbaren Legostein (RCX genannt)
	sowie Elektromotoren
	Achsen
	Obwohl es ein technisches Spielzeug ist kann es auch (wie von LEGO und MIT ursprünglich auch geplant) als Lehrmittel eingesetzt werden; es ist ein gutes Beispiel für ein Embedded System mit computergesteuerten elektromechanischen Teilen
	vom Aufzug bis hin zu Industrierobotern
	können mit Mindstorms nachgebaut werden
	Beinahe alle Arten von Embedded Systemen
	Der programmierbare Legostein RCX besitzt einen Renesas H8/300 Microcontroller als CPU
	Er wird programmiert
	indem ein in einer der diversen Programmiersprachen geschriebenes Programm vom PC zur CPU des RCX mit Hilfe einer IR Schnittstelle herunter geladen wird
	entsprechend der Programmieranweisungen
	Nachdem das Programm herunter geladen und gestartet worden ist kann der mit einem RCX gebauten Mindstormsroboter völlig autonom handeln und auf äußere und innere Ereignisse reagieren
	Des Weiteren können zwei oder mehr RCX miteinander über die IR Schnittstelle kommunizieren
	was Wettbewerbe und Kooperationen ermöglicht
	"Verbergen") 1 Eine Auswahl an Programmiersprachen für LEGO Mindstorms 2 Wie man einen einfachen RCX Roboter programmiert 3 RCX Sensoreingänge 4 Literatur 5 Weblinks [Bearbeiten]
	Zusätzlich besitzt der RCX noch drei Motorausgänge sowie drei Sensoreingänge. Inhaltsverzeichnis showTocToggle("Anzeigen"
Eine Auswahl an Programmiersprachen für LEGO Mindstorms
	das Beispiele in Visual Basic und C++ zeigt [Bearbeiten]
	Von LEGO erstellte (beide grafisch): RCX Code ROBOLAB (basiert auf LabVIEW) Drittanbieter (alle Textorientiert): Java mit leJOS NQC ("Not Quite C" [Nicht ganz C]) C und C++ mit BrickOS (ehemals LegOS) pbFORTH (Erweiterung zur Forth-Programmiersprache) Visual Basic LEGO stellt das MindStorms SDK zur Verfügung
Wie man einen einfachen RCX Roboter programmiert
	Es gibt viele Arten von Robotern. "Gehirne" für zwei einfache Roboter sind das Handyboard und der RCX
	Das Handyboard ist schlicht ein kompakter Haufen Computerchips
	um Befehle entgegenzunehmen
	konstruiert
	Der RCX ist eine Erfindung von LEGO
	der es erlaubt mit Hilfe von verschiedenen C ähnlichen Programmiersprachen zu programmieren
	Die Programme können sehr einfach und kurz sein
	Wenn man einen Roboter baut
	sollte man Servomotoren benutzen
	die gut mit dem RCX zu kontrollieren sind
	dass der Motor 1 sich mit 100 % Geschwindigkeit dreht
	Ein simples Programm für den RCX könnte so aussehen: void main () { motor(1
	100) bedeutet
	100); sleep(2.0); ao(); } Jedes Programm dieser Programmiersprache sollte mit void main beginnen. motor (1
	Eine Anweisung wird mit einem Semikolon beendet
	dass das Programm den vorherigen Befehl für die Zeit in den Klammern ausführt und danach erst fortfährt
	bedeutet das lediglich
	Steht eine sleep–Anweisung
	für Alles aus
	angehalten
	In diesem Beispiel dreht sich der Motor 1 mit 100 % für 2 Sekunden und wird dann mit dem Befehl ao
	Das Programm endet und beginnt mit den geschweiften Klammern. [Bearbeiten]
RCX Sensoreingänge
	Für viele Bastler ist es sicher interessant
	den vom RCX ausgegebenen Sensorwert (0..1023) interpretieren zu können
	Dieser Wert ergibt sich aus der am Sensoreingang anliegenden Spannung
	fällt aber ab
	Ohne Sensor beträgt diese 5V
	sobald ein Sensor mit einem endlichen Widerstand angeschlossen wird
	oder dem Stromfluss J an den Sensoren berechnet werden
	6{1 over V}<math> Die anliegende Spannung U wiederum kann z.B. aus dem angeschlossenen Widerstand R
	Die Anzeige des RCX lässt sich wie folgt aus der anliegenden Spannung U berechnen: <math>D_{RCX} = U cdot 204
	Drehsensor) und einem passiven Modus (Schalter
	Der maximale Stromfluss beträgt 0
	5mA (Intern ist dem Sensor ein 10KOhm Widerstand vorgeschaltet). <math>U = 5V-10K Omega cdot J = {{5V} over {{10K Omega over R} + 1}}<math> Die Sensoren können in einem aktiven (Lichtsensor
	Temperatursensor) betrieben werden
	Im passiven Modus wird wie oben beschrieben nur der Spannungsabfall an den Sensoreingängen gemessen
	Im aktiven Modus liegt für je 3ms die Batteriespannung am Sensoreingang an
	um den Sensor mit Strom zu versorgen
	Für 0
	1ms wird dann in den passiven Modus geschaltet
	um den Sensorwert zu erfassen
	In dieser Zeit muss sich der aktive Sensor durch eine eigene Stromquelle (Kondensator) versorgen. [Bearbeiten]
Literatur
	Ralph Hempel
	Michael Gasperi
	Luis Villa (2000)
	Dave Baum
	Extreme Mindstorms: an Advanced Guide to Lego Mindstorms
	Apress
	ISBN 1893115844 Benjamin Erwin (2001)
	Creative Projects with LEGO Mindstorms (book and CD-ROM)
	Addison-Wesley
	ISBN 0201708957 Dave Baum (2002)
	Definitive Guide to LEGO MINDSTORMS
	2nd ed
	APress
	ISBN 1590590635 Ferrari et al. (2001)
	Building Robots With Lego Mindstorms: The Ultimate Tool for Mindstorms Maniacs
	Syngress
	ISBN 1928994679 [Bearbeiten]
Weblinks
	Lugnet Robotics - Community von Lego Mindstorms & Co. (http://www.lugnet.com/robotics/) Lego-Robotics Wiki (http://www.object-arts.co.uk/wiki/html/Lego-Robotics/FrontPage.htm) Offizielle LEGO Mindstorms Homepage (http://mindstorms.lego.com/) Franz' LEGO Mindstorms roboshow (http://www.roboshow.de/) Mike's LEGO Mindstorms Page (http://lego.brandls.info/)

Dieser Artikel basiert auf dem Artikel LEGO Mindstorms aus der freien Enzyklopädie wikipedia und steht unter der GNU Lizenz für freie Dokumentation. In der wikipedia ist eine Liste der Autoren verfügbar.